常用的pid整定方法
常用的PID参数整定方法有以下两种：
1. 扩充临界比例度整定法：这种方法是Roberts P.D于1974年提出的，适用于计算机控制。
2. 扩充响应曲线法：这种方法也是常用的PID参数整定方法之一。
PID控制器具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。在过程控制中，PID控制器是一种最优控制。 PID控制器的结构可以分为比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分，每个部分都有各自的作用。比例反映系统的基本偏差，积分反映系统的累计偏差，微分反映系统偏差信号的变化率。
